专利摘要

本实用新型涉及一种机械结构，特别的涉及机器人的脚掌结构。目的是要提供一种水上行走机器人的脚掌结构，能够减少脚掌出水时的阻力。一种水上行走机器人的脚掌结构，包括脚掌中间板和两个设置在脚掌中间板两侧的脚掌，上述脚掌中间板与脚掌通过转动副转动连接。本实用新型水上行走机器人脚掌结构简单、制造成本低，使用方便。

权利要求

1.一种水上行走机器人的脚掌结构，其特征在于：包括脚掌中间板（3）和两个设置在脚掌中间板两侧的脚掌（1），上述脚掌中间板（3）与脚掌（1）通过转动副（7）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种水上行走机器人的脚掌结构，其特征在于：上述脚掌中间板（3）和脚掌（1）之间设有弹性隔水带（4）。

3.根据权利要求2所述的一种水上行走机器人的脚掌结构，其特征在于：上述脚掌中间板（3）和脚掌（1）之间设有角度控制机构，上述角度控制机构包括角度控制板（5）和角度控制柔性带（6），上述角度控制板（5）的一端通过紧定螺钉（2）固定在脚掌中间板上，角度控制板（5）的另一端与角度控制柔性带（6）粘接，上述角度控制柔性带一端与角度控制板粘结，另一端贯穿脚掌。

4.根据权利要求1所述的一种水上行走机器人的脚掌结构，其特征在于：上述脚掌呈半圆状。 

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械结构，特别的涉及机器人的脚掌结构。 

背景技术

地面上运动和在水面下游动的机器人非常多，但真正能在水面上行走的机器人并不多见，水上行走机器人因其特殊的运动方式，对地形适应力好，机动性强，因此用于洪水和沼泽地环境下的探测，搜寻和营救工作，水质勘测等领域。 

关于水上机器人的研究，中国专利“水上漂浮仿生水黾机器人”（公开号：CN100404371C，公开日：2008年7月23日）中提出了一种体积小，重量轻的仿生水黾机器人，该机器人主要通过水面的张力提供浮力，通过桨状腿划动来运动，该机器人有效载荷低，不能在起伏较大的水面上行走，不能抵御波浪的能力。目前水上行走机器人的脚掌结构几乎都是圆形板材，没有过多设计，出水阻力没有考虑。 

实用新型内容

本实用新型的目的是要提供一种能够减少脚掌出水时阻力的水上行走机器人的脚掌结构。 

一种水上行走机器人的脚掌结构，包括脚掌中间板和两个设置在脚掌中间板两侧的脚掌，上述脚掌中间板与脚掌通过转动副转动连接。 

上述脚掌中间板和脚掌之间设有弹性隔水带。 

上述脚掌中间板和脚掌之间设有角度控制机构，上述角度控制机构包括角度控制板和角度控制柔性带，上述角度控制板的一端通过紧定螺钉固定在脚掌中间板上，角度控制板的另一端与角度控制柔性带粘接，上述角度控制柔性带一端与角度控制板粘结，另一端贯穿脚掌。 

上述脚掌呈半圆状。 

本实用新型水上行走机器人脚掌结构简单、制造成本低，使用方便；而且脚掌与中间板采用转动副连接，可以在出水时有效减少脚掌所受阻力，能够减小电机负载，提高机器人工作效率。 

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。 

图2为图1从另一方面观察时的结构示意图。 

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型一种水上行走机器人的脚掌结构包括脚掌中间板3和两个设置在脚掌中间板两侧的半圆形脚掌1，上述脚掌中间板3与脚掌1通过转动副7转动连接。上述脚掌中间板3和脚掌1之间设有弹性隔水带4。 

为了控制脚掌的收起角度，上述脚掌中间板3和脚掌1之间设有角度控制机构，角度控制机构包括角度控制板5和角度控制柔性带6，角度控制板5的一端通过紧定螺钉2固定在脚掌中间板上，角度控制板5的另一端与角度控制柔性带6粘接，上述角度控 制柔性带的另一端贯穿脚掌，并且端部较宽大，以免从脚掌的穿孔中脱出。 

本实用新型脚掌使用时，将脚掌与水上行走机器人的脚踝进行连接。当水上行走机器人的脚掌1开始接触水面时，即脚掌拍打水面时，脚掌跟水面接触而产生的力，通过此力的作用使两片脚掌1完全撑开，角度控制板5控制两片脚掌使其与脚掌中间板3处于同一平面；当脚掌出水时，水对脚掌1的阻力使两片脚掌通过转动副7收起一定角度，收起角度的大小由角度控制柔性带6的材料特性或者形状来限制，由此脚掌出水时水对脚掌的阻力较小，能够有效的减小驱动电机的负载，提高机器人的工作效率。 

一种水上行走机器人的脚掌结构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。