专利摘要

本实用新型公开了一种基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，包括固定板、直线电机、机械手、压力传感器和控制器，所述直线电机固定在固定板上，机械手与直线电机转子连接，机械手抓取位置安装压力传感器，压力传感器的信号传输端与控制器连接，控制器控制端连 接直线电机和机械手，其优点在于，四轴飞行器在飞行时，机械手收起，不影响飞行器的正常飞行，使用时通过直线电机控制机械手的抓取位置，实现精确抓取，并根据环境湿度调节机械手的握力，并通过压力传感器有效监测，有效的解决潮湿环境中由于机械手表明摩擦力变小而导致抓取效果差的问题。

权利要求

1.一种基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，其特征在于：包括固定板（1）、直线电机（2）、机械手（5）、压力传感器（6）和控制器，所述直线电机（2）固定在固定板（1）上，机械手（5）与直线电机（2）的转子连接，机械手（5）抓取位置安装压力传感器（6），压力传感器（6）的信号传输端与控制器连接，控制器控制端连接直线电机（2）和机械手（5）。

2.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，其特征在于：还包括湿度传感器（9），所述湿度传感器（9）设置在固定板上，并与控制器相连。

3.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，其特征在于：还包括舵机（4），所述舵机（4）与直线电机（2）转子连接，舵机（4）输出轴连接机械手（5）。

4.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，其特征在于：所述控制器为四轴飞行器的飞控主控制器。

5.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，其特征在于：所述控制器采用STM32F1系列的控制板。

说明书

技术领域

本实用新型涉及小型飞行器领域，尤其是一种基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置。

背景技术

四轴飞行器是现在非常热门的一种飞行器，在许多方面都有广泛应用，其搭载可操作的工具变得非常普遍。搭载机械手可以进行一些特定的任务，比如抓取之后定点投放，通过投放可以进行一些救援行动。由于四旋翼无人机有脚架支撑，脚架固定不可伸缩，如果无人机搭载的机械手过短，许多在平面上的物体将无法抓取，如果过长，将会影响无人机落地的平稳性，在潮湿的环境下，会导致机械手表面摩擦力变小，抓取就变得有些困难，如果还用在正常环境下的握力，可能无法抓取物体。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种根据环境调节握力的基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，包括舵机、固定板、直线电机、机械手、压力传感器、湿度传感器和控制器，所述直线电机固定在固定板上，机械手与直线电机转子连接，机械手抓取位置安装压力传感器，压力传感器的信号传输端与控制器连接，控制器控制端连接直线电机和机械手，舵机与直线电机转子连接，舵机输出轴连接机械手，湿度传感器设置在固定板上，并与控制器相连。

优选的，所述控制器为四轴飞行器的飞控主控制器。

优选的，所述控制器采用STM32F1系列的控制板

有益效果：四轴飞行器在飞行时，机械手收起，不影响飞行器的正常飞行，使用时通过直线电机控制机械手的抓取位置，实现精确抓取，并根据环境湿度调节机械手的握力，并通过压力传感器有效监测，有效的解决潮湿环境中由于机械手表明摩擦力变小而导致抓取效果差的问题。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型在飞行器上的安装位置示意图。

具体实施方式

本实用新型的基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置，主要由固定板1、直线电机2、机械手5、压力传感器6、湿度传感器9、舵机4和控制器组成，湿度传感器9和压力传感器6均采用已有的传感器型号，其中湿度传感器9的型号为DHT11，压力传感器6的型号为BMP180。

本装置中，直线电机定子固定在固定板1下方，直线电机转子8与机械手上板3连接，机械手上板3的下方设有舵机4，舵机4的输出轴连接到机械手5，机械手5和直线电机2均通过舵机4控制。

固定板1上设有湿度传感器9，机械手5的抓取位置安装压力传感器6，湿度传感器9和压力传感器6均与控制器连接，控制器为四轴飞行器的飞控主控制器，采用STM32F1系列控制板。

在实际使用过程中，将固定板1固定在四轴飞行器的中心板上，平时机械手5收起。需要使用时，直线电机2转动，带动下方的机械手5向下伸出，实现精确抓取，在这个过程中，湿度传感器9收集环境中的湿度数据，并将信息传递到飞控主控制器中，主控制器根据环境湿度计算所需的握力，并将控制信号传输到舵机4，通过舵机4带动机械手5抓取，在抓取过程中，设置抓取位置的压力传感器6实时反馈抓取压力的变化数据到主控制器，主控制器通过压力数据的变化实时调节机械手的握力，有效的解决了潮湿环境中机械手表面摩擦力变小而导致抓取效果差的问题。

一种基于四轴飞行器的握力可调节的伸缩式抓取装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。