专利摘要

一种恒力柔顺机构，包括基座和恒力单元；基座为边长相等的多边形，基座的每个边上均垂直于基座所在面设置有恒力单元，形成恒力柔顺机构；恒力单元包括固定端、输出端、簧片和导向杆；固定端为多边形框架结构，固定端的一端固定设置在基座上，另一端设置有导向杆，且导向杆与固定端之间滑动连接；固定端框架内部靠近导向杆一侧设置有输出端，输出端的两侧分别通过若干簧片与固定端框架连接，导向杆的一端输出端固定连接。本发明的整体结构对称布置，受力情况良好，输出力波动小且有导向装置，精度较高。

权利要求

1.一种恒力柔顺机构，其特征在于，包括基座（6）和恒力单元；基座（6）为边长相等的多边形，基座（6）的每个边上均垂直于基座（6）所在面设置有恒力单元，形成恒力柔顺机构；

恒力单元包括固定端（3）、输出端（1）、簧片（2）和导向杆（4）；固定端（3）为多边形框架结构，固定端（3）的一端固定设置在基座（6）上，另一端设置有导向杆（4），且导向杆（4）与固定端（3）之间滑动连接；固定端（3）框架内部靠近导向杆（4）一侧设置有输出端（1），输出端（1）的两侧分别通过若干簧片（2）与固定端（3）框架连接，导向杆（4）的一端输出端（1）固定连接；

固定端（3）远离基座（6）一侧的端部设置有连接块（7），连接块（7）上设置有导向槽，导向杆（4）一端设置在导向槽内，另一端固定设置在输出端（1）的表面；输出端（1）中心和导向杆（4）中心轴线重合；

固定端（3）远离基座（6）一侧的端部上开设有导向孔，导向杆（4）的一端穿过导向孔设置，另一端与输出端（1）的端部固定连接；输出端（1）中心和导向杆（4）中心轴线重合。

2.根据权利要求1所述的一种恒力柔顺机构，其特征在于，簧片（2）两端与输出端（1）和固定端（3）之间为固定连接或铰接。

3.根据权利要求1所述的一种恒力柔顺机构，其特征在于，导向杆（4）为圆柱体或多棱柱。

4.根据权利要求1所述的一种恒力柔顺机构，其特征在于，输出端（1）两侧的簧片（2）相对于输出端（1）对称设置；簧片（2）的个数大于等于2。

5.根据权利要求3所述的一种恒力柔顺机构，其特征在于，簧片（2）与导向杆（4）延长线形成直角三角形，其锐角角度范围为20°~85°。

说明书

技术领域

本发明属于机械领域，特别涉及一种恒力柔顺机构。

背景技术

柔顺恒力机构可以在一段行程内保持恒定的输出力，因此在诸多领域和场合得到了广泛应用，如脆弱或不规则物体夹持、管道清洗、热力发电、力矫正、质量测量、机器人末端执行器等。目前，获得恒力的方法有：机电一体化、重力平衡等方法。机电一体化技术通过在系统中引入反馈作用，可以实现力的精确控制，但控制系统比较复杂，同时，力传感器造价较高，且其容易被噪声干扰，可靠性不高。重力平衡法通过重物受到的重力作为恒力的输入，可以获得很高的精度，但是这种装置对安装位置要求较高，难以满足实际应用条件。

发明内容

本发明的目的在于提供一种恒力柔顺机构，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种恒力柔顺机构，包括基座和恒力单元；基座为边长相等的多边形，基座的每个边上均垂直于基座所在面设置有恒力单元，形成恒力柔顺机构；

恒力单元包括固定端、输出端、簧片和导向杆；固定端为多边形框架结构，固定端的一端固定设置在基座上，另一端设置有导向杆，且导向杆与固定端之间滑动连接；固定端框架内部靠近导向杆一侧设置有输出端，输出端的两侧分别通过若干簧片与固定端框架连接，导向杆的一端输出端固定连接。

进一步的，固定端远离基座一侧的端部设置有连接块，连接块上设置有导向槽，导向杆一端设置在导向槽内，另一端固定设置在输出端的表面；输出端中心和导向杆中心轴线重合。

进一步的，固定端远离基座一侧的端部上开设有导向孔，导向杆的一端穿过导向孔设置，另一端与输出端的端部固定连接；输出端中心和导向杆中心轴线重合。

进一步的，簧片两端与输出端和固定端之间为固定连接或铰接。

进一步的，导向杆为圆柱体或多棱柱。

进一步的，输出端两侧的簧片相对于输出端对称设置；簧片的个数大于等于2。

进一步的，簧片与导向杆延长线形成直角三角形，其锐角角度范围为20°～85°。。

与现有技术相比，本发明有以下技术效果：

本发明的整体结构对称布置，受力情况良好，输出力波动小且有导向装置，精度较高。

本发明恒力机构的整体运动行程大，可以达到簧片长度的60％。

本发明通过改变簧片的厚度、长度和数量，可以精准提供所需恒力。

本发明通过改变簧片尺寸和分布、输出端和固定端的形状、导向装置的方式，可以适应多种限制空间。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明恒力单元结构示意图；

图3是本发明恒力单元结构示意图。

其中：1、输出端；2、簧片；3、固定端；4、导向杆；

具体实施方式

以下结合附图对本发明进一步说明：

请参阅图1至图3，一种恒力柔顺机构，包括基座6和恒力单元；基座6为边长相等的多边形，基座6的每个边上均垂直于基座6所在面设置有恒力单元，形成恒力柔顺机构；

恒力单元包括固定端3、输出端1、簧片2和导向杆4；固定端3为多边形框架结构，固定端3的一端固定设置在基座6上，另一端设置有导向杆4，且导向杆4与固定端3之间滑动连接；固定端3框架内部靠近导向杆4一侧设置有输出端1，输出端1的两侧分别通过若干簧片2与固定端3框架连接，导向杆4的一端输出端1固定连接。

固定端3远离基座6一侧的端部设置有连接块7，连接块7上设置有导向槽，导向杆4一端设置在导向槽内，另一端固定设置在输出端1的表面；输出端1中心和导向杆4中心轴线重合。

固定端3远离基座6一侧的端部上开设有导向孔，导向杆4的一端穿过导向孔设置，另一端与输出端1的端部固定连接；输出端1中心和导向杆4中心轴线重合。

簧片2两端与输出端1和固定端3之间为固定连接或铰接。

导向杆4为圆柱体或多棱柱。

输出端1两侧的簧片2相对于输出端1对称设置；簧片2的个数大于等于2。

簧片2与导向杆4延长线形成直角三角形，其锐角角度范围为20°～85°。。

实施例1：

一种恒力柔顺机构，包括基座6和恒力单元；基座6为等边三角形，基座6的每个边上均垂直于基座6所在面设置有恒力单元，形成恒力柔顺机构；

恒力单元包括固定端3、输出端1、簧片2和导向杆4；固定端3为六边形框架结构，固定端3的一端固定设置在基座6上，另一端设置有导向杆4，且导向杆4与固定端3之间滑动连接；固定端3框架内部靠近导向杆4一侧设置有输出端1，输出端1的两侧分别通过若干簧片2与固定端3框架连接，导向杆4的一端输出端1固定连接。

固定端3远离基座6一侧的端部设置有连接块7，连接块7上设置有导向槽，导向杆4一端设置在导向槽内，另一端固定设置在输出端1的表面；输出端1中心和导向杆4中心轴线重合。

固定端3远离基座6一侧的端部上开设有导向孔，导向杆4的一端穿过导向孔设置，另一端与输出端1的端部固定连接；输出端1中心和导向杆4中心轴线重合。

簧片2两端与输出端1和固定端3之间为铰接。

导向杆4为圆柱体。

输出端1两侧的簧片2相对于输出端1对称设置；簧片2的个数为6。

簧片2与导向杆4延长线形成直角三角形，其中两个锐角呈64.5°和25.5°。

输出端1，固定端3，导向杆4是刚体，簧片2是可变形柔性材料。

一种恒力柔顺机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。