专利摘要
本发明公开了一种汽车主动悬架的有限时间混合控制方法。主要分为三个步骤：1)根据主动悬架系统动力学方程，构建系统数学模型；2)选择车身垂直加速度作为控制输出，对开环悬架系统进行有限时间混合性能分析；3)选择悬架行程、轮胎动静载荷比以及执行器输出力作为约束输出，基于有限时间混合性能分析结果设计状态反馈控制器，并计算路面扰动能量的上界。本发明发挥有限时间混合性能在刻画系统暂态行为方面的优势，将其应用到汽车主动悬架系统的减振控制中，既考虑控制输出的能量优化，又考虑其峰值优化。在满足悬架硬约束的同时，能够有效改善车辆的乘坐舒适性，特别适用于承受冲击型路面扰动的场合。
专利附图
一种汽车主动悬架的有限时间混合控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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