专利摘要

本发明公开了一种无人机视觉定位累积误差抑制方法。该方法不需要事先建立路标库，仅利用可信历史访问点的图像信息优化定位结果，能更好的适应未知环境，更易于实施：先利用当前捕获的图像信息对自身位置进行估算，再以估算位置为圆心作圆，将圆内具有高图像特征点匹配率的历史访问点集定义为可信空间，进而利用可信空间中可信历史访问点的图像信息进行定位结果优化；用当前捕获的图像与各可信历史访问点的图像信息，结合各可信历史访问点的已知坐标，逐一计算两点之间的相对旋转量与位移量，并以图像特征点匹配率作为权重进行加权，最终得到优化定位结果。本发明有效抑制全局累积误差，可应用于小型无人机常见的室内巡航场景。

专利附图

一种无人机视觉定位累积误差抑制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。