专利摘要
本实用新型提供了一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车，属于自主导航技术领域，磁钉自主导航系统包括磁钉、磁导航传感器、驱动器、控制器、超声传感器和角度传感器，通过磁钉和磁导航传感器之间的磁信号传递，实现导航清扫车在规划道路上进行清扫作业和无人驾驶清扫车，通过驱动器可驱动清扫车的转向组件转向，并使清扫车的行进方向在规划道路上，通过超声传感器可实现对清扫车的避障，通过角度传感器可对清扫车进行实时纠偏，无人驾驶清扫车包括车体和上述磁钉自主导航系统。本实用新型提供的一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车，具有可实现无人驾驶清扫车，对清扫车的自主导航成本低，导航准确，可避障和实时纠偏的技术效果。
权利要求
1.一种磁钉自主导航系统，其特征在于，包括：
磁钉，为多个，均匀铺设在规划道路地面下，多个所述磁钉均用于发射磁信号；
磁导航传感器，安装在清扫车底盘处，用于接收多个所述磁钉发射的磁信号，清扫车借助所述磁导航传感器与多个所述磁钉之间信号传递在规划道路上沿多个所述磁钉的布置方向行进；
驱动器，安装在清扫车驾驶室底部，与清扫车转向组件连接，用于控制清扫车的行驶方向或转向；
控制器，安装在清扫车底盘处，用于接收并处理所述磁导航传感器的信号，并用于控制所述驱动器运行；
超声传感器，安装在清扫车的前档处，与所述控制器连接，用于控制清扫车在行进中避免接触障碍物；以及
角度传感器，安装在清扫车底盘处，可输出角度信号并与所述控制器连接，用于探测清扫车行进方向与规划道路方向之间的积累误差并进行实时对清扫车的行进方向纠偏。
2.如权利要求1所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，所述磁导航传感器通过将外界因素引起敏感元件磁性能变化，并转换成电信号和检测相应物理量，所述磁导航传感器上设有用于抵抗外界干扰的抗干扰组件。
3.如权利要求1所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，所述超声传感器用于通过超声波在同一介质中传播速度不变的原理，根据发射和接收的时间差，用于对清扫车避障。
4.如权利要求1所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，所述控制器上设有中央处理单元和编程控制组件，所述中央处理单元用于接收信号，所述编程控制组件用于编程，所述控制器用于调节驱动所述驱动器。
5.如权利要求1所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，所述角度传感器探测清扫车的行进方向后并可向所述控制器发送指令，所述控制器可控制所述驱动器运行，所述驱动器可对清扫车行进方向实时纠偏。
6.如权利要求3所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，所述超声传感器的数量为两个，均设于清扫车前档处，用于探测清扫车前方障碍物。
7.如权利要求1所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，所述磁钉包括多个循迹磁钉和角度补偿磁钉，所述角度补偿磁钉位于多个所述循迹磁钉中间，多个所述循迹磁钉围成封闭式规划道路。
8.如权利要求1所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，所述驱动器为伺服电机，所述伺服电机的动力输出端与清扫车的方向转向组件连接，并用于驱动清扫车转向。
9.如权利要求1所述的一种磁钉自主导航系统，其特征在于，每相邻两个所述磁钉的铺设间距为2-3米，所述磁钉直径为9-11mm，均且呈圆柱体型，在规划道路的转弯处设有3-4个所述磁钉。
10.一种无人驾驶清扫车，其特征在于，包括车体以及如权利要求1-9中任意一项所述的一种磁钉自主导航系统。
一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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