专利摘要
本发明公开一种混联式汽车电泳涂装输送机构的抗干扰同步滑模控制方法，首先，针对该混联式汽车电泳涂装输送机构，采用拉格朗日法建立了含集总扰动项的动力学模型，并对该机构进行运动轨迹规划；然后，利用编码器检测结果计算得到各主动关节跟踪误差，并定义一种耦合误差；接着，基于该耦合误差设计交叉耦合同步滑模控制器；基于动力学模型，设计一种非线性扰动观测器；进一步，结合交叉耦合同步滑模控制器和非线性扰动观测器，构成抗干扰同步滑模控制器；最后，通过软件编程，实现该输送机构的抗干扰同步滑模控制。本发明不仅能提高输送系统的同步性能，同时还能增强系统的鲁棒性和抗干扰能力，并抑制滑模控制抖振和控制系统执行器饱和等问题。
专利附图
一种混联式汽车电泳涂装输送机构的抗干扰同步滑模控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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