专利摘要

本发明公开了一种采摘机器人的重叠果实快速跟踪识别方法，通过摄像头连续采集的最新10帧重叠苹果图像；对采集到的第一帧图像进行分割，去除背景；通过计算圆内的点到轮廓边缘最小距离的极大值确定重叠苹果圆心的位置，计算圆心到轮廓边缘的距离确定半径；根据圆心与半径截取后续匹配的模板；确定连续采集的最新10帧图像中重叠苹果的圆心，根据每帧图像的圆心对机器人的运动路径进行拟合、预判，综合半径与预判路径确定下一帧图像中重叠苹果的位置，并截取重叠苹果区域。最后，采用快速归一化互相关匹配算法进行匹配识别。通过该方法能够实现对重叠苹果等类球状重叠果实的跟踪识别，并且运行时间短，能有效提高采摘机器人的采摘效率。

专利附图

一种采摘机器人的重叠果实快速跟踪识别方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。