专利摘要

一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，包括如下步骤：S1：根据机械臂关节出现故障的情况对退化机械臂重新配置退化方案，重新配置退化方案的步骤包括：指定退化方案的初始关节角度；确定退化机械臂的连杆长度；根据步骤初始关节角度和连杆长度计算雅可比矩阵；S2：指定退化方案的过渡速度，通过上位机采用伪逆方法对退化方案进行求解；S3：将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂圆满地完成任务。本发明之一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，可以对出现问题的关节进行容错处理，消除容错时刻的速度跳变而带来的机械振动和电流冲击，减小故障时刻出现的位置误差，使得机械臂能够圆满地完成指定轨迹任务。

专利附图

一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。