专利摘要
供一种基于重复控制补偿神经模糊PID四旋翼飞行器的控制方法，包括以下步骤：S10：建立四旋翼无人机的动力学模型；S20：基于重复补偿神经模糊PID控制，S21:设计由神经网络生成模糊推理（规则）并能够自调整PID参数的网络结构；S22：重复补偿控制。本发明提供的方法将基于内模原理的重复控制嵌入到基于神经网络生成模糊推理自调整PID闭环控制中，形成基于重复补偿神经模糊PID控制，使得系统仍然处于闭环状态，神经模糊PID对输出误差进行实时的控制调节，系统在稳定状态下时，重复补偿控制器进行调节，从而使稳态状态下输出信号能够很好地跟踪输入信号，当有较大的干扰时神经模糊PID调节输入信号，使信号误差减小，提升飞行器系统的跟踪精度。
专利附图
基于重复控制补偿神经模糊PID四旋翼飞行器的控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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