专利摘要

本发明提供一种四旋翼飞行器及其控制方法，所述四旋翼飞行器包括机体和飞行器控器模块，还包括分别与所述飞行器控模块连接的导航与惯性测量模块、电源模块、通信模块和电机驱动模块，所述主控制器模块综合计算所述导航与惯性测量模块所反馈的实时飞行姿态信息和通信模块的控制信息后输出电机控制信号以控制电机驱动模块。本发明的四旋翼飞行器能够自动适应外界环境的变化以调制飞行参数来达到预定的控制效果，其中的控制方法主要由飞行控制器模块采用基于神经模糊自整定PID控制方案，计算实际的输出控制量，以提高飞行器的飞行鲁棒性。

专利附图

四旋翼飞行器及其控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。