专利摘要
本发明为一种自适应麦克风阵列的声音定位救援机器人及其使用方法，机器人带有行走机构的车体上主控单元连接行走驱动电机、避障模块和声音定位模块。避障模块为三组超声波检测器，其超声波发射分别朝正前、侧前和前上。声音定位模块的固定于车体的电动缸推杆顶端安装支撑块和支撑板，齿轮轴穿过上下两面各安装齿轮和2根齿条导杆的支撑板，各齿条导杆外端固装麦克风阵元，构成十字阵列。其使用方法为主控单元按三组超声波检测器检测障碍物与车体的距离，自适应地尽力保持麦克风阵列的高度和阵元间最大。同时分析四个阵元接收的声音，对求救声源定位修正导航角，逼近求救声源。本发明可安全快速通过复杂灾难现场，声源定位精度高，搜索效率高。
专利附图
自适应麦克风阵列的声音定位救援机器人及其使用方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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