专利摘要
本发明公开了一种新型四轴机器人控制系统，上位机将输入的参数转化为机器人关节上的伺服电机的运行数据发送给DSP模块，DSP模块将伺服电机的运行数据转化为伺服驱动器的驱动信息发送给CPLD模块，CPLD模块精确发出脉冲数给伺服驱动器带动机器人关节运动从而完成各个动作，编码器实时记录伺服电机运行的实际位置数据发送给stm32模块，stm32模块对接收到的数据计算后发送给DSP模块，DSP模块根据接收到的伺服电机运行的实际位置数据与伺服电机的运行数据进行比较，对伺服电机的运动误差进行补偿，形成闭环控制系统。本发明的有益效果是提供了一种能控制机器人四轴的系统，使得机器人运动灵活，能实现多种功能。
专利附图
一种新型四轴机器人控制系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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