专利摘要
本发明涉及一种基于反步和逆死区模型的输出反馈压电电机控制方法，提供一基于反步和逆死区模型的输出反馈压电电机控制系统，包括：基座和设于基座上的压电电机；压电电机一侧输出轴与一光电编码器相连接，另一侧输出轴与一飞轮惯性负载相连接；飞轮惯性负载的输出轴经一联轴器与一力矩传感器相连接，光电编码器的信号输出端、矩传感器的信号输出端以及压电电机的输入端分别接至控制系统；控制系统搭载一反步自适应控制器，通过采用反步控制算法来控制电机转子的旋转角度，再通过计算转子的旋转角度间接控制电机的速度。
专利附图
一种基于反步和逆死区模型的输出反馈压电电机控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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