专利摘要
本发明涉及一种超声波电机鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制系统及方法，该系统包括基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载或直流电机连接，飞轮惯性负载或直流电机的输出轴经联轴器与转矩传感器连接，光电编码器、转矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制器和超声波电机组成，整个控制器的系统建立在滑动模态上，在鲁棒控制器的设计上也以顺滑面为其调整函数，从而能获得更好的控制效能。本发明不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。
专利附图
超声波电机鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制系统及方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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