专利摘要

本发明公开了一种多自由度液压机械臂，属于机器人领域。所述多自由度液压机械臂包括基座，基座上固设有腰部回转关节，腰部回转关节与肩部回转关节连接，肩部回转关节的侧面端部与大臂俯仰关节连接，大臂俯仰关节由第一伺服油缸驱动，大臂俯仰关节的内部固设有伺服阀组件，大臂俯仰关节与小臂俯仰关节连接，小臂俯仰关节由第二伺服油缸驱动，小臂俯仰关节上固设有支撑块，支撑块上固设有腕部俯仰关节，腕部俯仰关节和腕部摆动关节直接相连，腕部摆动关节通过翼板与腕部旋转关节连接，腕部旋转关节的末端固设有安装法兰。本发明既可以提高机械臂的活动范围，又具有较高的灵活性，而且在重物装配过程中具有较高的精度和负载能力。

专利附图

多自由度液压机械臂专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。