专利摘要

本发明公开了一种变电站带电作业水冲洗机器人及其液压系统控制方法，属于液压控制领域，所述变电站带电作业水冲洗机器人包括液压系统，其中液压泵经所述液压比例阀与液压马达、支腿油缸、变幅油缸、伸缩油缸、俯仰油缸以及摆动油缸相连接；传感器将监控到运动信息反馈到运动控制器，运动控制器经驱动放大器控制液压比例阀的开度。本发明中不但保留了传统PID控制的优点，同时又增加了模糊控制算法的优点，使变电站带电作业水冲洗机器人在变电站内进行冲洗作业的特殊工况下，具有自适应的调整能力，以及在控制精度上和稳定性上都有了较大提高，增强了可靠性、抗干扰能力，具有一定的鲁棒性。

专利附图

变电站带电作业水冲洗机器人及其液压系统控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。