专利摘要

本发明公开了一种基于空间力信息的工业机器人自由驱动示教方法，包括：通过安装在机器人末端的六维力传感器采集外部受力信息；对采集的外部受力信息进行滤波和重力补偿处理，得到补偿处理后的外部受力信息；根据补偿处理后的外部受力信息和设定的阈值判断机器人末端是否受力；根据判断的结果采用人手拖动物体模拟模型对机器人平移的速度进行更新，然后控制机器人以更新后的速度进行运动。本发明通过安装在机器人末端的六维力传感器采集外部受力信息，结构简单，成本更低；通过模拟人手拖动物体的过程来建立相应的数学模型以及更新机器人平移的速度，更符合人体工程学设计，柔顺性更好。本发明可广泛应用于自动化控制领域。

专利附图

一种基于空间力信息的工业机器人自由驱动示教方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。