专利摘要

本发明公开了一种二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法，该控制方法针对二自由度SCARA机器人使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题，设计了基于端口受控哈密顿与反步法的协调控制方案，其中，反步法控制在最初时刻起主要作用，以使系统具有良好的快速性；端口受控哈密顿控制在稳态时起主要作用，以使系统具有较好的稳态性能，本发明提出的协调控制方案能够使每种方法的优点在相应时间点得到充分利用，该方案在控制形式上的改变，使其具有较高的应用价值和实际意义。经仿真验证表明，本发明方法能够提高系统的动态性能和稳态性能，且抑制干扰能力强。

专利附图

二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。