专利摘要
本发明公开了一种基于能量包络线的运动规划过程定位精度判断方法，包括步骤：获得执行机构在设定的运动规划模型控制下的残余弹性振动历程的位移、速度信息；获得执行机构的各阶固有频率及其对应的执行机构残余振动历程中的位移、速度信号；获得各阶固有频率所对应的能量包络线；对各阶固有频率所对应能量包络线进行叠加，获得总能量包络线和将总能量包络线的幅值与执行机构许用位移精度误差值比较，当总能量包络线的幅值小于执行机构许用位移精度绝对误差时，则判断执行机构定位完成。与现有技术相比，本发明中残余振动振幅具有明确直观的物理含义，且避免了多模态工况下只考虑振动位移包络线而导致误判，同时有利于在嵌入式控制器实施。
专利附图
一种基于能量包络线的运动规划过程定位精度判断方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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