专利摘要
本发明公开消除惯量变化的机器人控制方法，首先针对机器人每个关节的闭环控制系统，计算各机械臂的等效转动惯量并分成转动惯量不变量和转动惯量变化量；以当前关节等效转动惯量与转动惯量不变量比值为增益，将当前关节控制系统输出的控制量进行放大；然后根据转速和阻尼计算控制量放大导致的阻尼力变化量，并与控制量和角度一起输入给扩展观测器估计的其余扰动，补偿到放大后的控制量中，获得消除转动惯量影响的控制量；最终机器人的关节控制系统等效为惯量定常系统，最后对控制参数进行整定，获得最优控制性能。本发明将扰动量测和估计结合在一起，避免了高频扰动信号估计带来的噪声干扰，方便地实现机器人等空间机构的高速精密运动控制。
专利附图
消除惯量变化的机器人控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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