专利摘要
本发明公开了一种智能排爆机器人五指灵巧手控制方法，步骤如下：S1，构建排爆机器人五指灵巧手的抓取模式知识库；S2，基于五指灵巧手的视觉系统对目标物识别；S3，模式匹配；S4，实施抓取，抓取模式规划完毕之后，进行力规划，通过手指指端缓慢收紧的同时抬起被抓物体，当被抓物体能够被稳定抓起时不再收紧指端的方法，获取抓取物体的最佳抓取力度。本发明以仿人的多自由度五指灵巧手作为机器人的末端执行器，能够完成对多种不同形状、不同位姿的物体的抓取，打破了以单自由度夹持器作为机器人末端执行器抓取物体的局限性；且灵巧手具有自主性，能够自主完成抓取动作，在抓取未爆物时，相比通过人工操作完成抓取的机械手来说，保障了工作人员的生命安全。
专利附图
一种智能排爆机器人五指灵巧手控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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