专利摘要

本发明是一种模块化串联式主机器人。包括一个作为基座的法兰盘、三个摆转关节模块、两个回转关节模块和一个手柄模块，各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第二回转关节模块、第三摆转关节模块、手柄模块，俩俩之间通过卡环紧固连接，基座端通过法兰盘固定在操作台上，第一摆转关节模块和第二摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直。本发明具有构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强、能够随遇平衡、操作灵便以及容易实现与从机器人的同构映射等优点，可广泛应用于工业、医疗、建筑业、核工业和化工等领域从机器人的遥控。

专利附图

一种模块化串联式主机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。