专利摘要

本发明涉及一种用于可拓展模块化的移动机械臂控制系统。其方案是：工业计算机(1)通过1～3个运动规划控制器(2)分别与1～6个机械臂区域控制器(4)和1～6个移动平台区域控制器(9)连接；每个机械臂区域控制器(4)分别与1～6个关节驱动模块(5)连接；每个关节驱动模块(5)与第一信息采集反馈器(6)对应连接；每1～6个第一信息采集反馈器(6)与各自对应的关节驱动模块(5)连接的机械臂区域控制器(4)连接；每个移动平台区域控制器(9)分别与2～4个轮子驱动模块(8)连接；每个轮子驱动模块(8)与第二信息采集反馈器(7)对应连接；每2～4个第二信息采集反馈器(7)与各自对应的轮子驱动模块(8)连接的移动平台区域控制器(9)连接。本发明具有鲁棒性、抗干扰性和实时性强等特点。

专利附图

一种用于可拓展模块化的移动机械臂控制系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。