专利摘要

本发明公开了一种室内场景物体同时识别与建模方法，包括步骤：输入RGB‑D图像；物体分割；提取SIFT特征和FPFH特征；SIFT特征和FPFH特征融合；物体识别；物体建模。其中物体建模是计算物体部分之间的位姿关系并且设定一个阈值，如果位姿变化小于阈值，则将两个物体部分进行融合，并且在视图图中作为一个节点，否则，两个物体部分都保留到视图图中，即为两个节点。与现有技术相比，本发明可以实现物体在线识别和建模，并且提出了改进的视图图方法，减少数据冗余，降低了数据存储负担，提高了识别效率。

专利附图

一种室内场景物体同时识别与建模方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。