专利摘要

本发明公开了一种面向工业机器人的基于机器视觉和陀螺仪的示教方法和装置。通过获取工业机器人末端执行器上背景颜色不同的深红色小球中心的陀螺仪的姿态角度数值序列{θRt}，{θPt}，{θYt}，以及深红色小球的坐标序列{(Xtc,Ytc,Ztc)}，并通过最小二乘法来对所获取的序列进行曲线拟合，并将拟合曲线的系数作为示教的动轨迹以及姿态轨迹的参数结果，从而避免单纯基于图像的解析算法的精度不高，计算复杂而且计算量大的问题，并且大大降低计算复杂度的同时也减少计算量，达到实时处理，提高系统的鲁棒性。

专利附图

面向工业机器人的基于机器视觉和陀螺仪的示教方法及装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。