专利摘要

陌生室内场景下的γ辐射探测方法，应用于移动机器人，移动机器人上搭载了里程计、加速度传感器、激光测距雷达、摄像头、辐射探测器及计算机；探测方法如下：1，移动机器人在室内场景下的核辐射探测路径自主规划：A、获取环境地图，B、生成全局路径规划，C、通过局部路径规划修正全局路径规划；2，求解放射源的位置与强度：A、以局部辐射探测为单位采集数据，B、根据采集数据判断是否存在放射源，C、求解放射源强度和位置。本发明利用移动机器人在缺乏环境先验信息的室内场景下进行γ辐射探测，可自主规划探测路径以实现区域全覆盖，并根据辐射探测器的采集数据求出放射源的位置与强度。

专利附图

陌生室内场景下的γ辐射探测方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。