专利摘要

本发明公开了一种转运机器人末端执行器，包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以能沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以能调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以能沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以能沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构。本发明提供的转运机器人末端执行器，能够对一定半径范围的球缺体进行转运，并且能够防止球缺体在转运过程中掉落，从而提高转运工作效率和转运工作稳定性。

专利附图

转运机器人末端执行器专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。