专利摘要

本发明提供一种基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法，该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位，得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点，然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点；最后利用单目视觉缩放法，比较母枝的实际定位图像与预定位图像，确定母枝受干扰类型。该方法不仅能精确、有效的识别果串以及对果串母枝进行预定位，还能在采摘过程中准确判断母枝的受干扰类型、避免因外界因素影响，进而使得采摘机器人精确剪断果串母枝，保证果串的完整性，提高采摘效率、降低采摘成本，节约劳动力。

专利附图

基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。