专利摘要
本发明提供一种基于单目相机与双目相机识别串型水果母枝的方法，该方法首先采用单目相机获取包括果实、叶子及树枝的串型水果特征的彩色图像；然后利用支持向量机与AdaBoost算法对彩色图像进行训练、分割、识别、提取，得到果实、叶子及树枝的彩色图像；再利用果串分类原则对果实进行单果实果串、双果实果串及多果实果串的分类，然后通过果串的轮廓外切矩形上下底的中垂线识别果串母枝；最后采用双目相机获取果串母枝的双目立体图像，利用归一化互相关函数实现左图像与右图像的特征匹配，最终得到母枝的空间坐标。该方法能精确、有效的识别果串及对果串母枝进行定位，实现智能化采摘串型水果、采摘效率高，有效降低人力成本。
专利附图
基于单目相机与双目相机识别串型水果母枝的方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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