专利摘要

本发明公开了一种基于深度学习的柔性机器人视觉识别与定位系统，包括如下步骤：获取零件的图像并二值化处理提取其外轮廓边缘；找出其外轮廓边缘在横向上的外接矩形确定待识别区域，归一化处理为标准图像；等角度地逐渐旋转标准图像，找出标准图像旋转到其外轮廓边缘在横向上的外接矩形的面积最小时的旋转角度α；采用深度学习网络提取旋转角度为α时的外轮廓边缘，识别零件以及其位姿；根据旋转角度α，以及位姿，计算旋转前待识别零件所处的实际位姿，并将该位姿数据传给柔性机器人，以便柔性机器人拾取待识别零件。本发明利用深度学习网络逐层自动抽取零件图像数据所蕴含的轮廓形状特征，能够在复杂条件下，大大提高零件识别及定位准确性和适应性。

专利附图

一种基于深度学习的柔性机器人视觉识别与定位系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。