专利摘要
本发明公开了一种基于领航跟随法的机器人队形可变编队控制方法，包括以下步骤：以期望相对距离和期望相对角度表示编队信息；领航机器人判断是否需要进行队形变换；若是，更新当前编队信息并发送给跟随机器人；若否，领航机器人将当前速度信息和位姿信息发送给跟随机器人；跟随机器人计算当前位姿误差；跟随机器人判断当前位姿误差是否在零的小邻域内；若是，则保持前一时刻的控制输出量，保持队形；若否，则跟随机器人的控制器根据当前位姿误差计算当前控制输出量，跟随机器人根据当前控制输出量运行，队形变换。本发明还提供一种用于机器人队形可变编队控制的控制器。本发明同时适用于固定队形与队形可变的机器人编队，具有优良的适用性。
专利附图
基于领航跟随法的机器人队形可变编队控制方法与控制器专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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