专利摘要

本发明公开了一种机械臂末端运动补偿装置，包括视觉采集装置、激光测距仪、拉绳编码器和控制装置，所述拉绳编码器固定安装于水平面上，且拉绳与机械臂固定连接；所述激光测距仪固定安装于机械臂上；所述视觉采集装置安装于所述拉绳编码器的上方。还提供一种补偿方法，包括以下步骤：1)控制装置通过视觉采集装置对动作的拉绳编码器进行图像采集，获取拉绳转角；2)通过拉绳编码器和激光测距仪，获取绳子长度和机械臂高度；3)通过以上获取的三个参数，计算出机械臂末端坐标；4)通过末端坐标实时补偿和修正机械臂的运动路径。本发明具有结构简单、使用方便、投入成本低和使用范围广的有益效果。

专利附图

一种机械臂末端运动补偿装置及其补偿方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。