专利摘要
本发明公开了一种机器鱼尾鳍运动能耗建模方法及系统。该方法包括：获取机器鱼尾鳍摆动频率；获取机器鱼尾鳍摆动幅度；获取机器鱼尾鳍摆动偏角；根据机器鱼尾鳍摆动频率、机器鱼尾鳍摆动幅度与机器鱼尾鳍单位时间运动能耗之间的关系公式，计算机器鱼匀速直线运动的能耗；根据机器鱼尾鳍摆动频率、机器鱼尾鳍摆动幅度、摆动偏角与所述机器鱼尾鳍单位时间运动能耗之间的关系公式，计算机器鱼转弯运动的能耗。本发明提供的机器鱼尾鳍运动能耗建模方法及系统，将机器鱼尾鳍的摆动频率、幅度和偏角与机器鱼尾鳍的运动能耗联系起来，该模型具有实时性强、精度高的特点，能够为机器鱼的路径规划与移动能源管理提供具有实用意义的参考。
专利附图
一种机器鱼尾鳍运动能耗建模方法及系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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