专利摘要

本发明提供了一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法，通过对方向盘与前轮角度的对应变化特性进行了建模，并建立状态转角的估计模型，带指数项的非线性项，以及考虑了方向盘角度、前轮外倾角和前轮角度之间的非线性特性。基于实测数据，采用最遗传算法识别模型参数，验证模型的有效性。根据实施例中使用的车辆和获得的测量数据，得出所提出的非线性模型的建模误差(平均绝对误差)Ea＝0.1413°，实施实例表明本发明提出的具有指数项和非线性参数的无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法是可靠的，且具有非常高的估计精度，为精确跟踪控制无人驾驶汽车轨迹控制器设计提供模型支持和分析设计基础。

专利附图

一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。