专利摘要
本发明公开一种基于FPGA的类人机器人动作规划参数优化方法，其特征在于：包括步骤：建立类人机器人动作规划参数的定点模型；根据定点模型设计可重构计算体系结构，提供粗细粒度可重构单元加速比。本发明根据FPGA平台的特性，优化算法模型，可节约计算硬件资源、提高硬件工作速度，使得类人机器人动作规划参数具有最优的控制算法。
一种基于FPGA的类人机器人动作规划参数优化方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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