专利摘要
本发明涉及自动装配技术领域，公开了一种基于视觉的花键自动装配系统及方法，所述基于视觉的花键自动装配方法，包括：S1.通过机器人机械末端的图像获取模块获取花键轴和花键套图像；S2.基于图像处理模块对花键套图像进行分析，创建花键套轮廓模型；S3.使用轮廓模型与花键轴图像匹配，计算花键套与花键轴间平移、旋转位置信息；S4.通过以太网传输位置信息，驱动机器人机械末端夹爪中心位置到达花键套中心抓取后进行位置补偿，根据力传感器实时反馈完成花键的自动装配。通过本发明的技术方案，为花键的自动装配提供了一种新的基于视觉的装配解决方案。相比于传统的人工装配，实现了花键更智能、更高效、更精确的装配。
专利附图
一种基于视觉的花键自动装配系统及方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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