专利摘要
本发明提出了一种基于骨骼节点信息的交互式机械臂控制方法，采用空间向量法计算出操控人员肘关节、腕关节以及肩关节的转动角度，使用限幅加权滑动平均滤波算法对各转动角度进行滤波处理；并将经滤波处理的转动角度作为控制指令的传入参数，根据所述含参控制指令控制机械臂。有益效果：该方法能够实现体感交互示教的功能且具有精度高、延时小等优点。
专利附图
一种基于骨骼节点信息的交互式机械臂控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
动态评分
0.0