专利摘要

本发明公开了基于GA‑RBF网络的机器人末端性能预测模型的构建方法，搭建机器人末端数据采集的轴关节采集硬件平台，将EtherCAT总线和激光跟踪仪作为末端测试的辅助工具，分别作为训练GA‑RBF网络的输入和输出数据获取的方式；通过总线实时采集各个关节的位置、速度、转矩反馈得到数据作为GA‑RBF网络的输入，激光跟踪坐标测量系统采集的末端数据作为GA‑RBF网络的输出，训练出基于GA‑RBF网络的机器人末端性能预测模型。本发明大大提高了轴关节伺服脉冲的采集精度，对于后续RBF网络在末端数据上预测的应用以及由轴关节数据DH模型计算末端参数精度上都有了较大的提高，高精度的数据研究更贴近实际意义。

专利附图

基于GA-RBF网络的机器人末端性能预测模型的构建方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。