专利摘要

本申请公开了一种基于扰动估计的音圈电机运动控制方法、装置、电子设备及系统，该控制方法包括：获取音圈电机的位移规划信号和实际位移信号；调用预先基于音圈电机的模型参数所设计的状态扩张观测器，根据实际位移信号和总控制量进行状态估计以获取位移观测信号、速度观测信号和扰动观测信号；根据位移规划信号与位移观测信号计算位移误差信号；根据位移误差信号、速度观测信号和扰动观测信号更新计算总控制量；输出与总控制量对应的驱动信号至音圈电机的驱动端，以便调节音圈电机的运动。本申请基于根据音圈电机的模型参数而预设的状态扩张观测器，对系统的外部扰动信号进行精确观测和针对性控制补偿，提高了控制精度、响应速度和抗干扰性。

专利附图

一种基于扰动估计的音圈电机运动控制方法及相关设备专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。