专利摘要

本发明公开了一种机械臂关节坐标计算方法，包括：依次获取由安装于非机械臂关节处的任意至少两个能量发射器所发射的能量信号；根据任意至少两个所述能量发射器之间的距离、至少两个所述能量发射器分别相对于所述机械臂关节的距离以及至少两个所述能量发射器的空间坐标计算得到所述机械臂关节的三维空间坐标。本发明还公开了一种机械臂关节坐标计算系统。上述坐标计算方法，可以减少信号接收器的数量，缩小能量接收器阵列的面积，又可以降低测量和分析的难度，提高测量的效率。

专利附图

一种机械臂关节坐标计算系统及方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。