专利摘要

本发明涉及机器人标定技术领域，涉及一种基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法。本发明使用单相机以及三个距离传感器分别进行工件平面的手眼标定，距离传感器不仅可在空间上对工件深度位置测量，还可测量工件位姿的偏转角度，以便于纠正工件位姿使工件垂直于标定平面，其可针对不同产品以及不同工况的工件位姿进行位姿纠正；通过相机和距离传感器将工件姿态调整到装配位姿，以完成接下来的装配工作，有效避免因安装平面位置误差造成刚性碰撞。

专利附图

基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。