专利摘要

本发明公开了一种未知环境中基于自然手势指令的智能轮椅控制方法及系统，方法为：在智能轮椅上设置人机交互子系统和运动控制子系统；利用人机交互子系统进行手势识别、指向估计和目标点计算，以获取导航指令，通过运动控制子系统根据导航指令对智能轮椅的运动进行控制；其中人机交互子系统涉及基于深度信息和颜色信息的手部分割、基于距离变换的手臂去除、基于支持向量机和Hu不变矩的指令手势识别、基于卷积神经网络的指向手势估计和使用者意向目标点计算，运动控制系统包括局部路径规划、基于模糊逻辑的自主避障以及基于PID的半闭环控制。本发明能够方便识别人体的自然手势，实现智能轮椅用户意向目标点解析，并自主规划航线，操控简单方便。

专利附图

未知环境中基于自然手势指令的智能轮椅控制方法及系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。