专利摘要
本发明公开了一种UR机器人的运动控制方法，包括：建立UR机器人连杆坐标系，获得UR机器人七根杆件和六个轴之间的空间位置关系；获取UR机器人对应的G指令文件后，读取UR机器人目标运动位置；根据该目标运动位置以及UR机器人几何关系，获取UR机器人的DH参数表后，依次计算UR机器人六个轴的关节角度；分别将计算出的六个关节角度转化成每个轴对应的运动脉冲数后，发送到UR机器人的驱动器；驱动器根据接收的每个轴对应的运动脉冲数，依次驱动对应的电机带动相应的轴进行运动。本发明基于几何关系，对UR机器人进行运动逆解，从而实现对UR机器人的运动控制，运算速度快，计算效率高且控制效率高，可广泛应用于UR机器人的控制行业中。
专利附图
一种UR机器人的运动控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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