专利摘要
本发明公开一种鲁棒预测永磁同步轮毂电机无传感器控制器，滑模观测模块、3s/2r坐标变换模块和扰动观测模块串联，滑模观测模块与参考磁链计算模块串联，扰动观测模块和参考磁链计算模块一起并联轮毂电机无差拍模型预测控制模块，轮毂电机无差拍模型预测控制模块与参考电压补偿模块、逆变器非线性补偿模块、2r/2s坐标变换模块、轮毂电机控制系统串联；轮毂电机无差拍模型预测控制模块避免模型预测控制计算量过大的缺陷，参考电压补偿模块将参数失配引起的扰动补偿到参考电压中，逆变器非线性补偿模块避免由于逆变器非线性引起的参考电压和实际电压不匹配给转子的位置和速度估计带来较大的误差，滑模观测模块实现位置角度和转子速度的无传感器观测。
一种鲁棒预测永磁同步轮毂电机无传感器控制器专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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