专利摘要
本发明公开了一种应用C形腿的六足机器人动力特性分析方法，包括以下步骤：s1.确定机器人的设计指标和C形腿参数；s2.求解支撑相阶段C形腿旋转中心A到其与水平地面的接触点C之间的距离lAC(θ)；s3.求解机器人实际前进速度vcx和机器人上下波动的速度vcy；s4.根据机器人运动步态规律求解机器人在支撑相阶段电机轴的最小角速度min(w1)和摆动相阶段电机轴的角速度min(w2)，从而求解出电机轴所需的最低转速nmin；s5.求解机器人在设定运动步态下电机轴所需输出的最大扭矩Mmotor和最大功率p；s6.根据电机所需输出的最低转速nmin、最大功率p和最大扭矩Mmotor选择电机的型号；本发明提供了一种可以根据C形腿六足机器人的设计指标，对此类机器人的运动特性进行分析，以确定合适的电机参数的通用算法。
一种应用C形腿的六足机器人动力特性分析方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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