专利摘要
本发明公开了一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统的方法，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。
基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统的方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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