专利摘要
专利摘要
本发明公开了一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人，由三个驱动模块和四个吸附模块组成；所述的驱动模块由四个SMA弹簧、两个固定板和一个外壳组成；四个SMA弹簧采用并联的方式均匀分布在外壳内；当SMA弹簧通电收缩时，驱动模块会发生相应变形，断电后可回复原状；所述的吸附模块由一个单元体和两个吸附单元组成，两个吸附单元对称分布在单元体上；所述的吸附单元由一个SMA弹簧、一个柱塞、一个隔板和一个吸盘组成；通过驱动SMA弹簧可使吸盘吸附在运动表面，并可在断电后使吸盘脱离运动表面；三个驱动模块按从左到右的顺序分别布置在每两个吸附模块之间；通过协调控制驱动模块和吸附模块可实现仿毛虫运动。
一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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