专利摘要
本发明公开了一种预瞄距离自适应的智能车辆横向控制方法。属于智能车辆横向控制技术领域。本发明涉及的横向控制方法包含以下步骤：步骤一，建立整车十四自由度动力学参考模型。步骤二，设计分层式横向控制器结构。分层式横向控制器分为上层控制器和下层控制器，其中上层控制器由模糊控制器和迭代学习控制器并联组成。下层控制器基于准滑动模态理论设计。本发明提出的预瞄距离自适应的横向控制器，在道路曲率连续变化工况下，相较于传统固定预瞄距离的横向控制器，在保证路径跟踪精度满足要求的同时，兼顾了车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。
一种预瞄距离自适应的智能车辆横向控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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