专利摘要
本发明公开了一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统，该方法通过激光雷达扫描参数和扫描周期内第i线激光束的距离信息；来获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度；结合传感器获取激光雷达当前速度和当前距离；从而计算出激光雷达第i线激光束的修正值和真实扫描值；本发明通过实时获取运动中的激光雷达姿态，在一个激光雷达扫描周期内对环境数据进行误差计算和补偿，从而达到对二维扫描型激光雷达扫描数据的误差修正，使机器人在与环境相对运动时，提高了环境检测的精度并提升了机器人导航的可靠性；克服了在检测周期内由于时间差上累积出空间位移所造成的误差；对激光雷达在运动状态下出现的数据扫描误差问题有着重要的意义。
一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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